Это связано с теплопроводностю тел.
Пусть при одинаковой температуре у нас есть лист железа и лист пенопласта.
По очереди коснемся пальцем этих тел.
Железо - хороший проводник тепла, тепло от пальца отводится достаточно быстро, и железо нам кажется более холодным, чем пенопласт, обладающий очень плохой теплопроводностью.