Диагонали параллелограмма точкой пересечения делятся пополам.
В данном случае координаты точки Е, cередины диагонали АС
Е = ((-4 + 3)/2; (1 + (-2))/2; (5 + (-1))/2) = (-0,5; -0,5; 2)
Эта точка будет и серединой диагонали BD, поэтому
D = (2 * (-0,5) - (-5); 2 * (-0,5) - 4; 2 * 2 - 2) = (4; -5; 2)