1 live - живут (простое настоящее)
2 went - ходил вчера (прош. время)
3 will watch - будут смотреть (будущее)
4 is teaching - обучает в данное время (наст. длительное)
5 were reading - читали (прошедшее длительное)
6 have visited - родственники побывали (настоящее совершённое время)