Розрізняють піщані, кам'янисті, глинисті та солончакові пустелі. Окремо виділяють снігові пустелі у Антарктиді та Арктиці. Найвідоміша кам'яниста пустеля світу — Сахара, що займає всю північну частину африканського континенту. Близькі до пустель так звані напівпустелі, які є перехідним типом ландшафту від пустелі до степів чи савани.
Пустелі поширені в помірному поясі Північної півкулі, субтропічних і тропічних поясах Північної та Південної півкуль. Характеризуються посушливими (аридними) умовами зволоження (річна сума опадівменше 200 мм, а в екстрааридних районах — менше 50 мм; коефіцієнт зволоження, що відображає співвідношення опадів і випаровування, становить 0—0,15). У рельєфі переважає складне поєднання нагір'їв, дрібносопковика та острівних гір із структурними рівнинами пластів, стародавніми річковими долинами і замкненими озерними западинами.
Ерозійний тип рельєфоутворення сильно послаблений, широко поширені еолові форми рельєфу. Переважно територія пустель безстічна, іноді їх перетинають транзитні річки (наприклад, Сирдар'я, Амудар'я, Ніл, Хуанхе та інші); багато пересихаючих озер і таких, що часто змінюють свої береги й розміри (наприклад, Лобнор, Чад, Ейр та інші), характерні періодично пересихаючі водотоки. Ґрунтові води часто мінералізовані. Ґрунти розвинені слабко, характеризуються переважанням в ґрунтовому розчині водорозчинних солей над органічними речовинами, звичайна сольова кора. Рослинний покрив розріджений (відстань між сусідніми рослинами від декількох десятків сантиметрів до декількох метрів і більше) і покриває зазвичай менше 50 % поверхні; у надпосушливих умовах флора практично відсутня. До утворення пустель може призвести процес аридизації та спустелювання — складних кліматичних змін, що призводять до зниження зволоженості територій.