13 марта 1610 Галилей опубликовал открытие спутников Юпитера: Ио, Европы, Ганимеда и Каллисто (в порядке удаления от Юпитера).
Радиус Ио составляет 1818±5 км, Европы — в 1533±27 км, Ганимеда — в 2608±32 км, Каллисто — в 2445±75 км.
В декабре 1609 или январе 1610 года с помощью его первого в истории телескопа он видел только три из них и считал их неподвижными звёздами около Юпитера. Он продолжил наблюдение с 8 января по 2 марта и в ходе него открыл четвёртый спутник (Каллисто, или Юпитер IV), а также обращение спутников вокруг Юпитера.