Сделаем транскрипцию слов:
Улыбка - [ у л ы п к а ] ( не подходит, все звуки твердые );
Зелёный - [ з' э л' о н ы й' ] ( подходит, здесь как раз 3 звук - мягкий согласный );
Лето - [ л' э т о ] ( не подходит, 3 согласный звук твёрдый );
Сочный - [ с о ч' н ы й' ] ( подходит, [ ч' ] - как раз третий звук и он мягкий );
Пальто ( я думаю, вы это хотели написать вместо "палото" ) - [ п а л' т о ] ( подходит, третий звук - мягкий согласный ).
Слова, в которых третий звук - мягкий согласный:
Зелёный, сочный, пальто.