Agree with smb or smth -- договориться с кем-то или чем-то;
agree to do smth -- согласиться сделать что-то
agree on smth -- согласиться по какому-то вопросу
Например,
I agree with you. -- Я согласен с тобой.
Yesterday I agreed to clean the room. -- Вчера я согласился убрать комнату.
We agreed on all points. -- Мы договорились по всем вопросам.