Изначально эта фраза говорила о тяжелом крестьянском труде: как крестьянин обработал землю, насколько старательно посеял зерно или посадил овощи, такой и урожай он соберет осенью.
С течением времени эта фраза превратилась в пословицу и стала употребляться в том случае, когда речь шла о человеческих взаимоотношениях. Будешь ты по-доброму относиться к людям (посеешь ты семена добра), так и люди будут по-хорошему относиться к тебе (твое добро принесет тебе щедрый урожай добрых дел).
Да, эта пословица применима и к дружбе. Если ты помогал своему товарищу в трудную минуту, то и он протянет тебе руку помощи, когда ты в его поддержке будешь нуждаться. И наоборот, не жди помощи от людей, если ты сам им не помогал, был равнодушен к чужому горю.