Целью этой войны был выход Русского царства к Балтийскому морю и обеспечение торговых и политических связей с Европой, чему активно препятствовала Ливонский орден. Некоторые историки называют Ливонскую войну, продлившуюся 25 лет, делом всей жизни Ивана IV Грозного.
Поводом для начала Ливонской войны послужил вопрос о «юрьевской дани». Дело в том, что город Юрьев, впоследствии названный Дерпт, а еще позднее Тарту, основал еще Ярослав Мудрый и, согласно договору от 1503 года, за него и прилегающую территорию Русскому царству должна была уплачиваться ежегодная дань, но этого не делалось. Война была успешной для Русского царства только до 1568 года.