Гусеница – общеславянское слово, восходящее к usenica(появление начального «г» объясняется удобством произношения), произведённому от прилагательного usenъ, имевшего значение «волосатый» и восходящего к существительному «ус». Таким образом, первоначальное значение слова «гусеница» – «волосатое (усатое) насекомое».