Ідея об'єднання Великого князівства Литовського з Польщею втілювалася в життя доволі довго: від 1385 p., коли між двома державами було укладено Кревську унію. Відтоді різноманітні угоди-унії обговорювалися й підписувалися вісім разів, позаяк кожна з держав мала вагомі причини для об'єднання. Велике князівство Литовське прагнуло здобути союзника в боротьбі з Московією. Виснажливі війни (особливо Лівонська війна 1558—1583 pp.) коштувала Литві значних територій, величезних людських жертв і загрожувала цілковитим поглиненням з боку Московії. Українську, білоруську та литовську шляхту, крім того, приваблювала польська модель державності з притаманними їй політичними правами і становими привілеями для шляхти. Українці схилялися до об'єднання з Польщею й через необхідність пошуку надійного захисту своєї землі, оскільки протидія можновладців Великого князівства Литовського спустошливим набігам татарських і ногайських орд була неефективною. Прагнули об'єднання і в Польщі: польська шляхта сподівалася в такий спосіб розширити свої володіння, адже в самій Польщі вільних земель уже майже не було.
Чергова унія обговорювалася на Люблінському сеймі 1569 р. Півроку польські та литовські посли не могли дійти згоди. Представники Польщі пропонували унію, за якою Велике князівство Литовське зливалося з Польським королівством в одну державу, своїми в Литовському князівстві мали лишатися тільки адміністрація та судочинство. Це змушувало литовських послів чинити опір: вони прагнули якомога повніше зберегти державну окремішність свого князівства. Врешті 1 липня 1569 р. сейм виніс ухвалу про унію двох держав: Великого князівства Литовського й Польщі.
Нову державу — Річ Посполиту, утворену внаслідок унії, мав очолювати виборний король, спільний сейм і сенат. Угоди з іншими державами належало укладати від імені Речі Посполитої. Литовська й польська шляхта отримувала право на володіння маєтками на всій території Речі Посполитої. Ліквідовувалися митні кордони, запроваджувалась єдина грошова одиниця.