Термин «феодализм» стал широко употребляться в исторической науке с начала XVIII в. Произошёл он от латинского слова feodum — феод, которым в средние века во многих странах Западной Европы обозначалось условное, наследственное земельное держание, получаемое вассалом от сеньора за выполнение какой-либо (обычно военной) службы.
Историки эпохи Просвещения, идеологи революционной в то время буржуазии впервые стали рассматривать феодализм как строй, господствовавший в средневековой Европе, и попытались дать его научное определение. Будучи идеалистами в понимании истории, эти ученые трактовали феодализм только как политическую или правовую систему. Главными чертами феодализма некоторые из них (Вольтер— во Франции, Робертсон и Юм—в Англии) считали политическую раздробленность и как следствие ее — господство в средние века папской теократии. Другие, в частности Монтескье и Мабли (во Франции), определяли феодализм как систему феодов и феодальной иерархии. Ограниченность такого определения объяснялась отчасти слабой разработкой в то время экономической и социальной истории средних веков, а также тем, что она изучалась преимущественно на материале одной лишь Франции, где вассально-ленная система выступала с особенной четкостью.
Историки-просветители относились к феодализму, как и к средневековому периоду в целом, отрицательно.
Представители разных по своей идейно-политической ориентации направлений романтической историографии первой половины XIX в. в большинстве своем также понимали феодализм как политическую или правовую систему. Идеологи дворянства и реакционного мелкого бюргерства видели главную черту феодализма в политической раздробленности и патримониальной системе управления (Л. Бональд, Ж. де Местр, Ф. Шлегель, К. Галлер). Более серьезные ученые среди них — представители исторической школы права в Германии, например К. Ф. Эйхгорн, а несколько позднее и Л. Ранке, отождествляли феодализм с военно-ленными отношениями и иерархической структурой общества. Близкое к этому определение феодализма было распространено и среди историков буржуазно-либерального толка. Один из них — французский историк Ф. Гизо дал на этой основе определение феодализма, имевшее затем длительное влияние в буржуазной медиевистике. Основными чертами феодализма он считал: 1) условный характер земельной собственности, 2) соединение земельной собственности с верховной властью, 3) иерархическую структуру класса феодальных землевладельцев.
Открытое в середине XIX в. К. Марксом и Ф. Энгельсом материалистическое понимание истории создало основу для подлинно научного, глубокого понимания феодализма. Основоположники марксизма впервые выдвинули материалистическое понимание феодализма как особой социально-экономической формации, существовавшей на протяжении столетий у многих народов мира. Они противопоставили такое понимание феодализма его трактовке как политической и правовой системы и выяснили социальную природу этого строя, закономерности его возникновения, развития и гибели, дали развернутую характеристику его основных черт. В своих работах («Немецкая идеология», «Манифест Коммунистической партии», «Капитал», «Анти-Дюринг» и др.) К. Маркс и Ф. Энгельс дали глубокую характеристику феодального способа производства. Научная теория феодализма и ее важнейшая составная часть — учение о феодальной ренте — позднее были развиты и обогащены в трудах В. И. Ленина («К характеристике экономического романтизма», «Развитие капитализма в России», «Аграрный вопрос в России к концу XIX века», «О государстве» и др.).