Словарь дает два определения слову "Недоросль". Первое - "это молодой дворянин, не достигший совершеннолетия и не поступивший на государственную службу". Второе - "глуповатый юноша - недоучка". Я думаю, что второе значение у этого слова появилось благодаря образу недоросля - Митрофанушки, который создал Фонвизин.