Первая производная от исходной формулы - угловая скорость
ω(t)=dφ/dt=2+3*t²=2+3*9=29 рад/с
Линейная скорость
u(t)=ω*R=29*1=29 м/с
Угловое ускорение - первая производная от ω(t)
ε(t)=dω/dt=6*t=6*3=18 рад/с²
ат=ε*R=18*1=18 м/с
an=u²/R=29²/1=841 м/с
==============================