Предпочёл выучиться - это составное глагольное сказуемое.
Составное глагольное сказуемое = вспомогательный глагол (слово) + инфинитив глагола
Сказуемое состоит из вспомогательного глагола ПРЕДПОЧЁЛ и глагола в неопределённой форме ВЫУЧИТЬСЯ (что сделать?).