Обычно рыцари использовали боевые машины - тараны (Обычно эти машины делали из массивного ствола дерева с металлическим наболдажником), которыми рыцари пробивали стену или ворота замка. Также рыцари залезали на стены при помощи длинных деревянных лестниц. Но бывали и случаи когда осажденные выходили и сдавались сами.
Надеюсь что мой ответ достаточно полный)