На пешеходных светофорах желтый сигнал отсутствует. На автомобильных он используется дважды за цикл. Если вы смотрите на светофор, а горит только желтый, значит горел зеленый, а сейчас будет включен красный и движение будет запрещено(другими словами, нужно тормозить). Если горит желтый с красным одновременно, значит сейчас включат зеленый и можно будет возобновить движение дальше.
Так же еще бывает мигающий желтый, говорит либо о неисправности светофора, либо его не регулирующем состоянии(на перекрестках с низким трафиком этот режим включают по ночам, что бы не ждали по минуте-двум свой зеленый и руководствовались знаками приоритета).