Главными героями поэмы являются семеро крестьян. Однажды они собираются вместе и спорят о том, кому на Руси жить хорошо. Не придя к согласию, они отправляются в путешествие по Руси, чтобы выяснить, кому же на Руси живется хорошо.
Путешествия по Руси, мужики встречают множество людей разных сословий и достатка (попа, помещика Оболт-Оболдуева, крестьянку Матрену Тимофеевну и др.). В пути мужики слышат истории о жизни крестьян и помещиков: историю о князе Утятине (Последыше), о богатыре Савелие, о честном крестьянине Ермиле Гирине, о верном слуге Якове Верном и др.
Среди всего этого народа мужики так и не находят никого, кому бы жилось хорошо на Руси.
В одном из сел мужики встречают юного крестьянина Гришу Добросклонова. Гриша верит, что тяжелая жизнь крестьян скоро закончится и настанут лучшие времена. Юноша хочет посвятить свою жизнь борьбе с рабством на Руси. На этой оптимистичной ноте автор заканчивает рассказ.