С середины 1780-х годов писатель приступил к работе над главной своей книгой «Путешествие из Петербурга в Москву» . К тому времени дворянам было разрешено заводить собственные типографии, и в 1789 году (год начала революции во Франции) Радищев напечатал у себя дома свою книгу в количестве 650 экземпляров, покладистый цензор подписал её, не читая (ведь автор был директором петербургской таможни, лицом в столице известным и влиятельным) , и вскоре она уже продавалась в Петербурге.
Сочинение быстро дошло до императрицы и вызвало её понятное возмущение; потрясённая неблагодарностью с юных лет облагодетельствованного ею Радищева, Екатерина в гневе назвала автора бунтовщиком хуже Пугачева. Книга была уничтожена, а автор в 1790 году посажен в Петропавловскую крепость и приговорён к смертной казни через отсечение головы.
Влиятельные друзья писателя умело смягчили гнев вспыльчивой императрицы, и закованный в кандалы Радищев был сослан в Сибирь, под нестрогим надзором жил там с семьёй, получал от петербургских друзей деньги и книги, писал новые сочинения, в частности, философский трактат с характерным названием «О человеке, его смертности и бессмертии» (1792). Из ссылки он был возвращён императором Павлом, при либеральном сыне его вернулся на государственную службу, вокруг Радищева стали собираться молодые последователи и ученики, но его сильный, прямой, неуживчивый характер и новые свободолюбивые сочинения привели к очередным гонениями и угрозам ссылкой и тюрьмой, и надломленный несчастьями, больной, отчаявшийся Радищев покончил жизнь самоубийством.
в публицистическом сочинении Радищева кипят сильные страсти, обвинения, угрозы. «Путешествие из Петербурга в Москву» - это книга идей, идей революционных, книга великого гнева и мести, негодующая и протестующая: «Душа моя страданиями человечества уязвлена стала» . Главный герой её – прозревший русский дворянин, человек передовой, общественный, сочувствующий страданиям других людей и готовый бороться за их права. Книга прямо говорит о неизбежном восстании угнетённого народа. Смелый и прямодушный Радищев издал её с риском для жизни и лично разослал важным государственным персонам (в их числе и Державину, испугавшемуся такого «подарка» ) для того, чтобы просвещённые люди высших сословий узнали его политические мнения и изменили свою и своих крестьян жизнь. То есть он видел в своей книге большую публицистическую статью, бесцензурный политический памфлет, верил в силу своего негодующего слова и убеждения, в силу общественного мнения, искал единомышленников и «сочувственников».