Сила будет минимальная, если она будет приложена к оси колеса.
Здесь используется правило моментов.
Момент силы, по определению равен произведению силы на плечо. Плечо -это минимальное расстояние от точки опоры до линии действия силы. Точка же опоры таш где колесо соприкасается с балкой. Исходя из этого, можно записать
F*L1=mg*L2
L1=R-h
L2=√(R²-(R-h)²)
после подстановки, получим
F=mg*√((2R-h)*h)/(R-h)