Айвенго – молодий саксонський дворянин, син Седріка Сакса, ярого супротивника чванливої норманской знаті, лицар без страху і докору, що складається суцільно з позитивних якостей. Айвенго бере участь у третьому хрестовому поході, очолюваному королем Річардом Левове Серце. Батько прогнав Айвенго з дому за те, що той закохався в його вихованку леді Ровену, яку Седрік хотів видати заміж за Ательстана – одного з останніх нащадків саксонської королівської крові. Цей шлюб ставив мету – відродження королівської саксонської династії. Айвенго таємно повертається з Палестини. В одязі мандрівника він потрапляє в рідний замок, там в цей час гостює лицар-тамплієр – давній суперник Айвенго. Молодий лицар залишається невпізнаним, але з розмови з Ровеною дізнається, що вона любить його. Айвенго допомагає єврею Ісаку, купцеві з Йорка, уникнути небезпеки, вдячний за це Ісаак купує йому обладунки, коня і зброю. Айвенго з’являється на лицарському турнірі інкогніто і здобуває перемогу над чотирма учасниками, в тому числі і тамплієром де Буагільбером. Переодягнений і невпізнаний король Ричард допомагає Айвенго перемогти в загальному турнірі, але Айвенго отримує серйозну рану. Рятує його прекрасна Ребека, дочка Ісаака. Вдячний Айвенго заступається за неї, коли їй загрожує спалення на багатті за звинуваченням у чаклунстві – бореться за неї на поєдинку «Божого суду». Противником його повинен виступити де Буагільбер, закоханий в Ревекку і вимушений відстоювати рішення суду, прирікає кохану на мученицьку смерть. Айвенго, ще не до кінця оговтавшомуся від рани, загрожує поразка, але Буагильбер не витримує внутрішньої боротьби між почуттями і обов’язком і вмирає, не розпочавши поєдинку. Король Річард заступається за Айвенго перед Седриком, і той прощає сина. Ательстан відмовляється від одруження на Ровені, і тепер ніщо не заважає закоханим бути разом.
Персонаж роману і реальна історична особа, король Ричард I намагався проводити політику примирення між саксонськими і норманськими аристократами, оточував себе відважними, вірними і доблесними лицарями будь-якої національності. У романі автором створений образ короля-лицаря й заступника, близький духу народних балад. У романі він зявляється під різними іменами (Чорний Ледар, Лицар Висячого Замка, Левове Серце) .
Ребекка – неординарний образ,вона і сильна і слабка, в ній поєднана зовнішня та внутрішня краса.Ребекка надзвичайно сильна в душі, вона може скоритися долі (вірність традиціям батьків, нерозділене кохання).
Леді Ровена — найкращий взірець представниці англійських жінок свого класу. Вона вірна своєму коханому, в ній поєднані зовнішня та внутрішня краса: почуття гідності, вміння себе поводити. Риси характеру Ровени Милосердя до слабих. Витримка і мужність. Бажання щастя для всіх (розмова з Ребекою)
Седрик Сакс — яскравий представник і виразник ідей англосаксів (навіть прізвисько говорить про це) В його образі простежується прихильність до старовинних традицій та рідної мови, захист її. Гордість за славу англосаксів (під час розповіді паломника на турнірі). Седрик може жертвувати власними інтересами заради спільної справи (хоче перш за все врятувати Ательстана; прагнучи прислужитися Англії, вигнав з домівки власного сина, щоб влаштувати шлюб Ательстана і Ровени)
Знатність, багатство, перевага над багатьма іншими норманами (письменний, має вагу в суспільстві). Нещирий, як усі храмовники. Мужній боєць. Але і в цього негативного персонажа проявляютья хороші почуття до Ребеки.
Характеристика Ісаака. Велике багатство, можливість утримувати у фінансовій залежності сильних людей. Страх усе втратити. Найвищі цінності – гроші та дочка. (Тортури у замку. Торгівля за викуп свого життя. Все вимірює у грошах.) Шкодує не за пораненим лицарем, а за пошкодженими обладунками.