Существовало несколько центров удельных княжеств: Северо-Западная Руси - Ростов, Владимир, Ярославль, Суздаль; Северная Русь - Новгород, Псков; Восточная Русь: Рязань, Муром; Центральная Русь: Смоленск. Южная Русь: Киев, Чернигов, Переславль; Западная Русь: Витебск, Полоцк, Галич, Владимир-Волынский