Водоспад відкритий 1877 року відомим британським журналістом та мандрівником Генрі Мортоном Стенлі,[5] який вивчав русло річки Конго і назвав його на честь шотландського дослідника-місіонера Девіда Лівінгстона, знаменитого дослідника Африки, який так і не побував у цих місцях.