Впервые Пугачев и Петр Гринев встречаются во время поездки Гринева из дома на службу в Оренбург. Гринев со слугой сбиваются с пути из-за сильного бурана, а Пугачев (тогда еще неизвестный человек, представившийся «вожатым») чудом встречается им на пути и указывает им верную дорогу. В благодарность за это Гринев дарит Пугачеву свой тулуп.
Вторая встреча героев происходит в Белогорской крепости, где Петр отбывает службу. Крепость осаждают воины Пугачева. Гринев узнает в Пугачеве «вожатого», Пугачев узнает его тоже и предлагает перейти Гриневу на свою сторону. Петр отказывается, оставаясь верным присяге императрице. Пугачев уважает смелость и высокоморальность принципов молодого человека, а также помнит его добрый жест, поэтому позволяет молодому человеку уехать из крепости.
Третья встреча происходит по пути из Оренбурга, когда Гринев едет в Белогорскую крепость спасать свою возлюбленную Машу от Швабрина. Пугачев помогает Петру, освобождает Машу и отпускает молодых возлюбленных из крепости.
Последняя встреча персонажей случается на плацу во время казни Пугачева. Мятежник видит Гринева среди толпы, одобрительно кивает ему головой, после чего свершается казнь.