a11 a12 a13
Δ = a21 a22 a23 =
a31 a32 a33
=a11*(a22*a33 - a32*a23) - a12*(a21*a33 - a31*a23) + a13*(a21*a32 - a31*a22)
---
cos(a) (cos(a)cos(b) * cos(b) - sin(b)*0) - sin(a)cos(b) ( sin(a)cos(b) - 0*0) + sin(a) (sin(a)sin(b) - 0*cos(a)cos(b)) = cos²(a)cos²(b) - sin²(a)cos²(b) + sin²(a)sin(b)