На территории области есть как низкие равнины — высотой до 200 м над уровнем моря, так и возвышенные равнины — высотой более 200 м Юго-восток области занимает Среднерусская возвышенность, крайний северо-запал — Спас-Деменская гряда. Эти возвышенности отделены друг от друга Угорско-Прогвинской низиной На крайнем юго-западе области находится Брянско-Жиздринское полесье, а в центре — располагается Барятинско-Сухиничская равнина. Высшая точка рельефа области находится на высоте 279 м в пределах Спас-Деменской гряды (Зайцева гора), низшая — в долине реки Оки — 120 м над уровнем моря. Таким образом, амплитуда рельефа достигает 160 м. Рельеф области имеет длительную и сложную историю развития. В дочетвертичный период здесь господствовали процессы эрозии и денудации, создавшие доледниковый сильнорасчлененный рельеф, многие черты которого были предопределены тектоническими движениями локальных структур. В период четвертичного оледенения происходил процесс выравнивания поверхности путем заполнения ледниковым материалом существовавших ранее понижений, образовывались различные аккумулятивные ледниковые и водно-ледниковые формы рельефа, перестраивалась речная сеть. В послеледниковое время ледниковый и водно-ледниковый рельеф был переработан процессами эрозии и денудации Несмотря на это, современный рельеф в значительной мере имеет характер, унаследованный от доледникового времени.