Главные члены - это подлежащие и сказуемое, то есть Я - это продлежащее(подчёркивается одной чертой _), а пошёл - это сказуемое( подчёркивается 2мя чертами =). второстепенные члены - это всё остальное. с мамой - это дополнение (подчёркивается пунктиром_ _ _ ), в парк - это обстоятельство(подчёркивается пунктир точка _._._.) (если быть точнее, то обстоятельство места)