1) Касание - корень -кас-; суффиксы -а- и -ни-; окончание -и-.
2) Коснуться - корень -кос-; суффиксы -ну-, -ть-, -ся-; нет окончания.
3) Стелить - корень -стел-; суффиксы -и-, -ть-; нет окончания.
4) Ложиться - корень -лож-; суффиксы -и-, -ть-, -ся-; нет окончания.
5) Разбираться - корень -бир-; приставка -раз-; суффиксы -а-, -ть-, -ся-; нет окончания.
-Ть- является формообразующим суффиксом и не входит в основу слова, но во многих школьных программах -ть- отмечается как окончание. Поэтому выделяйте так, как вы выделяете на уроках.