Ко второй половине 17-го века в России стало ясно, что так называемое "поместное войско" не может выполнять задачи по защите государства от внешнего врага. Это войско основывалось на том, что каждый помещик в зависимости от размеров своего состояния был обязан в случае начала войны прибыть в место сбора с определенным количеством вооруженных воинов из числа своих крестьян. Такое войско в условиях наличия быстро развивающегося огнестрельного оружия, требовавшего высокой выучки, развития регулярных армий в сопредельных странах, совершенствования тактики, не отвечало требованиям времени.
Поэтому в составе русского войска становилось все больше полков "иноземного строя", т.е. полков, сформированных на принципах европейских армий. Ко времени правления царя Федора Алексеевича (1676-82) число таких полков выросло до 48 солдатских (пехотных) и 26 рейтарских (кавалерийских). Для надзирания за этими полками, за работой командиров полков требовались и постоянные начальники, имеющие соответствующие знания, опыт управления такими полками.
В 1670 году система воинских чинов полков иноземного строя дополняется двумя генеральскими званиями - генерал-майор и генерал-поручик.
или
Как и во второй половине XVI в., в начале XVII в. основу русского войска составляли два вида вооруженных формирований: ополчение и постоянное войско. Ополчение делилось на дворянскую поместную конницу и крестьянскую посошную рать. Они собирались в случае войны, являясь к месту службы со своим оружием и снаряжением. «Посоха» поставляла людей в пехоту и во вспомогательные формирования (строительство укреплений, обслуживание осадных орудий, артиллерии и т.п.). Ко второму десятилетию XVII в. выявились слабые стороны ополчений: низкая мобилизационная способность, отсутствие единого образца вооружений и единых методов ведения войны в условиях жесткой организации и дисциплины европейских войск. Ополчения входили в ведение Разрядного приказа.
Во время войн к боевым действиям привлекались формирования ополченческого характера вассалов/союзников московского престола: конные отряды татар, башкир, мордвы, чувашей, калмыков, черкесов, вольных казаков (донских, терских и яицких), казаков-беженцев из Малороссии и т. д.
К постоянному войску относились стрельцы, городовые казаки и артиллерия (пушкари и затинщики). Они несли постоянную потомственную службу. Городовые казаки входили в ведение Казачьего приказа, артиллеристы – Пушкарского.
Стрельцы имели определенный военный строй, где боевой единицей являлся «приказ» (500 человек), и носили особую военную форму. В войнах со Швецией и Польшей в начале XVII в. стрельцы показали высокий уровень боевой подготовки. Они успешно применяли линейную тактику боя, позволявшую вести огонь из максимального числа мушкетов. В Западной Европе линейная тактика была применена десятилетием позднее шведским войском во время Тридцатилетней войны. В ходе боевых действий стрельцы и артиллерия, главной задачей которых было усиление огневой мощи полка в целом, постоянно взаимодействовали с ополчением, оснащенным в основном холодным оружием. Это характеризует тактику русских войск, сопоставимую с тактикой «дореформенных» европейских армий XVI в. Стрельцы управлялись Стрелецким приказом.