Если в предложении одна грамматическая основа, то это простое. например:
Папа пошел в магазин и купил там сок.
(папа-подлежащее, пошел и купил - сказуемое)
а если в предложении две грамматические основы , то оно сложное. например:
Лиза делала уроки, пока ее брат играл в компьютер
(первая основа : Лиза (подлежащее) делала(сказуемое), вторая: брат(подлежащее) играл (сказуемое)