Для начала можно сказать, что это первые истинно наземные животные. К особенностям строения можно отнести 4 пары конечностей, наличие простых глазков( чаще всего 2), наличие паутинных желез. Голова и грудь сливаются, брюшко крепится к головогруди с помощью перехвата. Имеются трахеи.