Обычно пишется раздельно, и не важно, одиночное это деепричастие, или у него есть зависимые слова.
Но, есть исключения:
Если деепричастие не употребляется без НЕ (недомогая, негодуя, недоумевая, ненавидя и т.д.);
Если деепричастие образовано от глагола с приставкой недо- и имеет значение неполноты, недостаточности (недослышав, недоплатив, недосчитавшись, недокричавшись и т.д.).