В вашу исходную программу, после Task('cif2'); надо добавить следующие строки, задающие алгоритм действий для робота:
while FreeFromRight do
begin
Right;
if WallFromUp then Paint;
if WallFromDown then Paint;
end;
Или, можно ещё немного сократить, объединив два условия в одном if (если вы уже проходили логические операторы OR):
while FreeFromRight do
begin
Right;
if WallFromUp or WallFromDown then Paint;
end;
