1) I must go to work (Я должен идти на работу)
I had to go to work yesterday(Я должен был идти на работу)
I will go to work tomorrow (Я пойду на работу завтра).
2) May I take your pen? (Я могу взять твою ручку?)
Might I take your pen? (Мог я взять твою ручку?)
Will I take your pen tomorrow? (Я возьму твою ручку завтра?)
3) He can help me today (Он может помочь мне сегодня)
He could help me yesterday (Он помог бы мне вчера)
He will help me tomorrow (Он поможет мне завтра)