Do you know? Вопрос задан в Present Simple
Если есть смысловой глагол,отвечающий на вопрос что делать? ( знать -в вашем примере), то нужен вспомогательный глагол do ( I,we, they,you) /does ( he,she ,it) в зависимости от подлежащего .
Are you know? Наверно , так не говорят
С глагола am/is/are может начинаться вопрос ,когда нет второго глагола, а есть имя прилагательное , существительное .Например-are you happy? Is it a dog?