Подъезжая - деепричастие несоврешенного вида, остановили - глагол совершенного вида. Ошибка - отсутствие координации видо-временых форм дееприячастия и глагола, от которого оно зависит.
Правильно было бы: подъехав к реке, мы остановили лошадей...
Второй оборот (быстро раздевшись) употреблен правильно.