Самыми старыми из существующих в настоящее время британских формирований являются Йоменская стража телохранителей . и Йоменская стража Тауэра (бифитеры), созданные Генрихом VII в 1485 г. Они в настоящее время выполняют лишь церемониальные функции и не входят в состав Британской армии.
Первые регулярным пехотным полком будущей Британской армии (на тот момент ещё отдельно английская и шотландская, но после объединения Англии и Шотландии в 1707 г. уже британская) стал сформированный в 1633 году для службы во Франции во время Тридцатилетней войны Королевский пехотный полк (Royal Regiment of Foot) .
В 1644 году в ходе английской Гражданской войны по инициативе Оливера Кромвеля на основе железнобоких была создана Армия нового образца из 23 полков (12 полков пехоты, 1 полк драгун, 10 полков кавалерии).
После того как в 1660 году Карла II пришёл к власти, эта армия была расформирована, но был сохранён будущий Колдстримский гвардейский полк .. К нему был добавлен 1-й полк пешей гвардии и ещё несколько полков. Позже количество полков постепенно увеличилось.
Из-за островного положения Великобритании внешняя угроза для неё была не столь значительная, поэтому британская армия была всегда меньше (пропорционально численности населения), чем армии большинства стран континентальной Европы
Британская армия комплектовалась на основе принципа добровольности. Солдаты вербовались (вплоть до конца XIX века — на длительный срок) из городской и сельской бедноты. В армии была велика доля ирландцев из-за их бедности. Офицерский состав комплектовался преимущественно из дворянства, при этом вплоть до 1871 г. сохранялась система покупки офицерских званий (она не применялась в артиллерии и инженерных войсках, где от офицеров требовались специальные знания)