Приставка "Со" обозначает в существительных и прилагательных наличие некоторой взаимосвязи и совместного действия нескольких объектов.
Например, Со + Дружество = Содружество, Со + Авторство = Соавторство, Со + Страдание = Сострадание.
Что касается использования приставки "Со" в глаголах, то она может обозначать:
1) Совместность нескольких действий, то есть показывается, что действия нескольких человек или живых существ едины:
Со + Переживать = Сопереживать.
Со + Чувствовать = Чувствовать.
Со + Страдать = Сострадать.
2) Полное удаление, уничтожение чего-либо или доведение какого-либо действия до конца:
Со + Стричь = Состричь.
Со + Брать = Собрать.
Со + Греть = Согрет