Повествовательное, не восклицательное, простое, распространенное, осложнено распространенным обособленным обстоятельством, выраженным деепричастным оборотом.
Первые - определение (волнистой линией), мореплаватели - подлежащее (одной чертой), покидая сушу - обстоятельство (пунктир с точкой), по звездам - обстоятельство (пунктир с точкой). После слов мореплаватели, сушу, ориентировались и конечно стоят запятые.