1. Запятые не нужны. "Сопровождающие нас" - причастный оборот
2. Вдохновленный успехом, он обдумывал положение спокойно и деловито. Обособляется: значение причины.
3. По степи, густо заросшей травой, лошади шли медленно.
4. По небосклону, высокому и прозрачно-нежному, поднимался золотистый шар солнца. Обособляется, потому что стоит после определяемого слова.
5. Летние сумерки спустились над рекой, синие, теплые, тихие. Обособляется, потому что стоит после определяемого слова.
6. Утомленные дорогой, ребята быстро уснули. Обособляется: значение причины.