1. Шаровидный-сгибание,разгибание;приведение, отведение;круговые вращения
2. Элипсовидный-сгибание,разгибание;приведение, отведение;круговые вращения
3. Седловидный-сгибание,разгибание;приведение, отведение
4. Плоский-сгибание,разгибание;приведение, отведение;круговые вращения, движение ограничено
5. Блоковидный-сгибание,разгибание;приведение, отведение
6. Винтообразный-сгибание,разгибание;приведение, отведение