Родился в Монсе (совр. Бельгия), где, вероятно, пел в хоре церкви св. Николая (современная фр. Saint-Nicolas-en-Havré). Благодаря красивому голосу попал в 1544 году на службу к кондотьеру Ферранте Гонзаге, за двором которого следовал последующие несколько лет: в 1545–49 жил в Палермо, Мантуе, Милане и других городах Италии. В этот период жизни начал сочинять музыку. Оставив Гонзагу, в 1549–51 служил (предположительно у маркиза делла Терца) в Неаполе. В 1551 переехал в Рим, где получил пост капельмейстера базилики Сан-Джованни ин Латерано, что свидетельствует о его признании (несмотря на молодой возраст) как композитора. Поскольку в то же самое время в Риме работал (примерно в такой же должности) Палестрина, считается, что Лассо и Палестрина знали друг друга.
В 1554 из-за болезни матери оставил высокий пост и вернулся в Монс. В 1555 жил в Антверпене, сотрудничал с известным нотопечатником Тильманом Сузато, который в том же году опубликовал большой сборник произведений Лассо (так называемый «opus 1») с итальянскими мадригалами и вилланеллами, французскими шансон и латинскими мотетами. Благодаря публикациям слава композитора распространилась далеко за пределы Нидерландов.Лассо отличает детальнейшая разработка текстов на разных языках, как богослужебных (в том числе текстов Священного Писания), так и свободно сочинённых. Серьёзность и драматизм концепции, протяжённые объемы отличают цикл 7-голосных духовных мадригалов «Слёзы Св. Петра» (на стихи Луиджи Танзилло, издан в 1595 году) и сборник мотетов «Покаянные псалмы Давида» (рукопись 1571 года в формате in folio украшена иллюстрациями Г. Милиха, предоставляющими ценный иконографический материал о жизни, в том числе музыкальных развлечениях, баварского двора).
Вместе с тем, в светской музыке Лассо не был чужд юмора. Латинская шансон «Раздаётся на пирах питие в трёх лицах» (Fertur in conviviis vinus, vina, vinum) основана на старинном анекдоте из жизни вагантов. Другие образцы «застольных песен» на латыни — «Nunc gaudere licet» («Теперь можно возрадоваться»), «Deus qui creasti vinum» («Боже, ты сотворил вино»), «Si bene perpendi» («Если тщательно взвесил») и др. В знаменитой песне «Matona mia cara» немецкий солдат поёт любовную серенаду, коверкая итальянские слова; в гимне «Ut queant laxis» высмеивается незадачливое сольфеджирование. Ряд ярких небольших пьес Лассо написан на весьма легкомысленные стихи, например, шансон «Глядела в замке дама с интересом / На мраморной статуи естество» (En un chasteau ma dame…). Морески Лассо нередко содержат обсценную лексику. Смысл стихов (и как следствие, композиционных приёмов их «озвучивания») некоторых светских пьес остаётся неясным из-за реалий тогдашнего мира, которые за давностью лет современный слушатель (и даже специалист-музыковед) не может правильно оценить. Например, текст вилланеллы «O bella fusa» («О прекрасное веретено! Кому надо веретено? Торгуем это веретено на пробу» и т. д.) вызывает недоумение, если не знать, что «веретено» здесь — эвфемизм, так в современной Лассо Венеции называли дам лёгкого поведения, выполнявших сексуальные услуги за плату[10].
В нескольких случаях «понижающей» контрафактуры вместо серьёзного морализующего текста использовались вирши, прославляющие пьянство (например, вместо "Verbum bonum et suave / Personemus illud Ave" текст "Vinum bonum et suave / Nunquam bibi vinum tale"). Пародирование Лассо «духовных ценностей» музыковеды усматривают и в том, что внутрь песен сомнительного содержания он вставлял расхожие хоралы католиков (например, в конце мотета «Nunc gaudere licet» звучит мелодия всем известного антифона «Gaudeamus omnes», а в шансон «Il estoit une religieuse» — Ave Maria и Pater noster)[11].