Потому что Надо было обеспечить дворян, которые все были на службе государевой. Вместо зарплаты им давали земли, деревни на кормление. Но если крестьяне уходили, дворянин мог остаться без работников. Сам он работать на земле времени не имел, поэтому крестьянам запретили уходить от барина, "прикрепили" к земле. Ввели "крепь", отсюда название "крепостные". Хотя есть вариант, что крепостные - это те. кто от врага в барской крепости прячется, но этот вариант я встречал только в фантастической книге прозорова "Дикое поле".