Пишется "молоко","собака",так как это не имена собственные и не клички,не название географических объектов)))
Имена собственные-например Москва,Саша,Аня,Бобик-кличка собаки)))
Кстати,собака-словарное слово,пишется через "о" в первом случае,через "а" во втором...
Удачи тебе!*)_