мы (что делаем?) гуляем.
мы (что делаем?) слышим.
птицы (что делают?) поют.
кузнечик (что делает?) стрекочет.
дятел (что делает?) стучит.
Мы гуляем по лесу, слышим, как поют птицы, весело стрекочет кузнечик, дятел стучит по дереву.
Гуляем, слышим, поют, стрекочет, стучит - глаголы.