Да. Для этого плотность самого тела должна быть больше плотности одной жидкости, но меньше плотности другой:
ρ₁ < ρ(т) < ρ₂, где ρ(т) - плотность тела
ρ₁ - плотность первой жидкости
ρ₂ - плотность второй жидкости
При соблюдении такого условия тело будет тонуть в первой жидкости и плавать во второй.
В качестве примера:
парафиновый шарик (ρ(т) = 900 кг/м³) будет плавать в воде
(ρ₂ = 1000 кг/м³), но утонет в керосине (ρ₁ = 800 кг/м³)