Определите центр масс тел неправильной формы, например транспортира
Если в самом общем виде, то зная как меняется плотность тела G находим его массу М (если плотность постоянная, то можно вместо нее подставить единицу). Зная массу находим координаты центра масс (x0, y0, z0)
:)