Высказывание Успенского верное. Грамматика всегда поможет нам выразить свои чувства, эмоции и мысли о каком-либо предмете или о человеке. Мы не сможем составить предложение без грамматики, это будет простой набор слов. К примеру:
Мне очень нравится эта кофта.
Также грамматика поможет нам правильно выразить свои мысли на письме, в школе, институте и на работе. Без грамматики мы никуда не сможем пойти, нас выставят на посмешище. Возьмем в пример это предложение:
Моя комната очень уютная.
Таких примеров можно создать бесконечное количество, потому что выразить свои мысли можно о любом предмете, а предметов очень много.