Услышать - совершенный вид, так как отвечает на вопрос - "Что сделать?"
Если глагол отвечает на вопросы : что сделать? что сделает? что сделают? что сделала? и т. п, то глагол имеет совершенный вид.
Если глагол отвечает на вопросы : что делать? что делает? что делают? что делала? и т. п, то глагол имеет несовершенный вид.