1) Плоские. Н.с. состоит из парных нервных узлов и идущих от него нервных стволов, соединенных кольцевыми перемычками. Органы чувств наиболее хорошо развиты у свободноживущих червей, которые имеют органы равновесия, глаза и рецепторы для восприятия механических и химических раздражений.
2) Круглые. Нервная система - верхний спинной и нижний брюшной нервные стволы соединены друг с другом кольцевыми перемычками и образуют окологлоточное нервное кольцо.
3) Кольчатые. Нервная система состоит из надглоточных и подглоточных узлов и брюшной нервной цепочки с нервными узлами в каждом сегменте.